GB/T 12642-2001 工业机器人 性能规范及其试验方法

内容简介

国家标准《工业机器人 性能规范及其试验方法》由TC159（全国自动化系统与集成标准化技术委员会）归口，主管部门为中国机械工业联合会。
本标准规定了操作型机器人下列性能指标及其测试方法： ---位姿准确度和位姿重复性； ---多方位位姿准确度变动； ---距离准确度和距离重复性； ---位置稳定时间； ---位置超调量； ---位姿特性漂移； ---互换性； ---轨迹准确度和轨迹重复性； ---重定向轨迹准确度； ---拐角偏差； ---轨迹速度特性； ---最小定位时间； ---静态柔顺性； ---摆动偏差。 对于某一具体机器人的试验，本标准并不规定应选择上述的哪些性能指标。本标准所述的试验项目主要用于研究和检验某个机器人的指标，但也可用于样机试验、定型试验或验收试验。 为了对比不同机器人的性能指标，按照本标准的规定，下列参数必须相同：试验立方体的尺寸、试验用负载、试验速度、试验轨迹、试验循环和环境条件。 附录A（标准的附录）给出了用于位姿特性和轨迹特性进行对比测试时的具体参数。 本标准适用于GB/T 12643中定义的所有工业机器人，本标准术语“机器人”指的是工业机器人。

起草单位

北京机械工业自动化研究所、

起草人

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