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T/CI 063-2023 移动机器人控制器

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T/CI 063-2023

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标准详情

  • 标准名称：移动机器人控制器
  • 标准号：T/CI 063-2023
    中国标准分类号：N18/C401
  • 发布日期：2023-05-25
    国际标准分类号：25.040.01
  • 实施日期：2023-05-25
    团体名称：中国国际科技促进会
  • 标准分类：N 水利、环境和公共设施管理业机械制造

内容简介

本文件规定了移动机器人控制器（以下简称“控制器”）的术语和定义、一般要求、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存本文件适用于针对轮式移动机器人（AGV、AMR、自动叉车等）应用的控制器注：AGV是（AutomatedGuidedVehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”；AMR是（AutomaticMobileRobot）的缩写，意即“自主移动机器人”4.3　功能要求4.3.1　导航方式应支持激光导航、视觉有码导航、磁导航、GNSS导航等方式，可混合使用
4.3.2　底盘类型应支持两驱差速、四驱差速、单舵轮、双舵轮、四舵轮、麦克纳姆轮、单差速总成、双差速总成等底盘类型
4.3.3　接口接口应符合下列要求：a)支持模拟量输入信号（AI），信号类型为0?mA～20?mA，0?VDC～10??VDC；b)支持模拟量输出信号（AO），信号类型为0?VDC～10??VDC；c)支持数字量输入信号（DI），信号类型为PNP，可与编码器接口复用；d)支持数字量输出信号（DO），信号类型为PNP；e)支持以太网、RS232、RS485、RS422、CAN等接口
4.3.4　LED指示灯应具备若干指示灯，用于指示模块的电源、运行状态、通信状态等信息
4.3.5　二次开发应提供应用程序接口，具有可编程功能
可编程功能的实现形式可有以下几种：a)直接对控制器的控制程序或相关配置进行变更；b)利用控制器的编程语言进行二次开发，对控制器程序进行升级，以实现某种特定的功能
编程规范应符合GB/T15969.3的规定，支持ST、FBD、LD语言定义
4.3.6　系统自恢复应具有在报警消除或重新上电后，接续中断任务恢复作业的功能

起草单位

浙江科聪控制技术有限公司、浙江科聪软件技术有限公司、中科新松有限公司、华晓精密工业（苏州）有限公司、杭州毕博标准化技术有限公司

起草人

陈健、庞文尧、徐威挺、王文伟、邱旭东、钟超凡、黄学宇、潘仲杰、汪焕超、刘忠亮、沈春霞、林增辉、王中超、凌毅、鲍鑫杰。

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